Le pirate et aventurier anglais William Dampier, alors qu'il parcourait le monde dans les années 1690, fut le premier à décrire un catamaran alors qu'il naviguait dans le golfe du Bengale, dans la région du Tamil Nadu. Il les décrit, en 1697, de la façon suivante : « Sur la côte de Coromandel, on les appelle catamarans. Il s'agit d'un ou deux rondins, parfois d'un bois léger […] si petit, qu'il ne transporte qu'un homme dont les jambes et le fondement sont toujours dans l'eau. »
Le mot catamaran provient de kattuamaran issu de la langue tamoule, (katta: lien et maram: bois). Ce type d'embarcation est commun dans de nombreuses parties du monde, en particulier dans le Pacifique. Les Polynésiens utilisent une forme particulière d'embarcation à deux coques que l'on appelle « prao » qui possède en plus la particularité de pouvoir avancer dans les deux sens grâce à une rotation de 180° de la voilure.
La forme commune est vraisemblablement une invention des populations polynésiennes qui utilisaient principalement des pirogue à flotteur (à balancier). L'intérêt de relier deux coques identiques est sans doute apparu avec le besoin d'augmenter la capacité de charge pour des navigations lointaines.
Dans les années 1870, l'américain Nathanael Herreshoff est probablement le premier occidental à concevoir et fabriquer des catamarans que leur vitesse et leur stabilité rendent bientôt très populaires.
